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HW2

HW2 佔學期成績 20%

HW2 必須在 2021.12.22 22:00 之前完成.

HW2 具體項目成果回報區將於 2021.12.09 開啟, 於 2021.12.22 22:00 關閉.

meArm 逆向運動學與網際參數式 CAD API 結合應用.

請將 https://github.com/mdecourse/meArm 中的 meArm Robot 逆向運動學程式, 改為 Lua 與 Python 程式, 使能套用至 HW1 所完成的 CoppeliaSim meArm 運動模擬場景. 並分別採 Lua, Legacy remote API 及 Bluezero remote API 逆向運動的方式進行控制.

請利用 Task2 中的 Solidworks, Inventor 與 NX API 程式控制 meArm Robot 零組件尺寸, 說明並討論如何透過網際程式控制 meArm Robot 的零件尺寸, 並結合上述逆向運動學程式庫, 使得自動化機電產品開發流程更容易滿足客製化需求.

參考:

2016_ADDITIVE MANUFACTURING PROCESSES FOR FABRICATING A MINI ROBOT - COMPUTATIONAL MODELS AND EXPERIMENTAL RESULTS.pdf

Robot Manipulator Control with Inverse Kinematics PD-Pseudoinverse Jacobian and Forward Kinematics Denavit Hartenber.pdf

KINEMATIC ANALYSIS FOR ROBOT ARM.pdf

https://codebender.cc/user/MeArm

https://github.com/mdecourse/meArmPi

/downloads/MeArmPiTechnicalOverviewV0-3DRAFT.pdf

https://github.com/mdecourse/me-arm-ik

https://github.com/mdecourse/mearm_model

https://courses.ece.cornell.edu/ece5990/ECE5725_Fall2016_Projects/pas324_ml634/index.html

https://github.com/mdecourse/InefficientSkittleSorter

https://mearm.com

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